Webots入门(二)-build up a controller

A simple controller

控制器程序读取传感器的值，然后修改行走速度来避开障碍物。

下面是控制器源代码mybot_simple.c：

#include<webots/robot.h>
#include<webots/differential_wheels.h>
#include<webots/distance_sensor.h>
#define SPEED 60
#define TIME_STEP 64

int main()
{
	wb_robot_init();//初始化webots
	//获取并使能距离传感器
	WbDeviceTag ir0 = wb_robot_get_device("ir0");
	WbDeviceTag ir1 = wb_robot_get_device("ir1");
	wb_distance_sensor_enable(ir0,TIME_STEP);
	wb_distance_sensor_enable(ir1,TIME_STEP);
	
	while(wb_robot_step(TIME_STEP)!=-1){
		
		//GET distance sensor values
		double ir0_value = wb_distance_sensor_get_value(ir0);
		double ir1_value = wb_distance_sensor_get_value(ir1);
		
		//Computer the motor speeds
		double left_speed, right_speed;
		if (ir1_value > 500) {
		/*
		*如果两个传感器都检测到了某物，这意味着面对着一堵墙。这种状况我们需要后退。
			*/
			if(ir0_value > 500){
				left_speed = -SPEED;
				right_speed = -SPEED/2;
			}
			else{
				left_speed = -ir1_value /10;
				right_speed = (ir0_value / 10) + 5;
			}
		}
		else if(ir0_value>500){
			left_speed = (ir1_value / 10) + 5;
			right_speed = -ir0_value /10;
		}
		else{
			left_speed = SPEED;
			right_speed = SPEED;
		}	
	
	//设置移动速度
	wb_differential_wheels_set_speed(left_speed, right_speed);
}
return 0;


}

         代码根据注释很容易理解，但是以后扩展需要用到更多的函数就要查看reference manual了，大家一起学习。那么我把如何使用controller操控robot的注意事项说一下

1）world建立完成以后，我们就要建立controller，这里我们要记得我们当初在differentialWheels节点的controller域填的名字吗，那么我们就要严格按照这个名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否则在链接controller源文件时会报错。

2）我们也可以使用VC6.0来进行源文件的编写，这样更方便快捷，这里要注意的要在VC6.0中添加代码根据注释很容易理解，但是以后扩展需要用到更多的函数就要查看reference manual了，大家一起学习。那么我把如何使用controller操控robot的注意事项说一下world建立完成以后，我们就要建立controller，这里我们要记得我们当初在differentialWheels节点的controller域填的名字吗，那么我们就要严格按照这个名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否则在链接controller源文件时会报错。我们也可以使用VC6.0来进行源文件的编写，这样更方便快捷。

    (1) 选择Project菜单栏中的Setting菜单项，在弹出的Project Settings对话框中选择C\C++属性页后，然后在该属性页中的Category下拉框中选择Preprocessor在其Additional Include Directories文本框中手动输入{$WEBOTSHOME}\include

    (2) 然后再到Link属性页中，在该属性页中的Category下拉框中选择General选项，将Output Files Name文本框中的Release\simulation.exe，改为simulation.exe，然后在其Object/library modules文本框中手动添加controller.lib

    (3) 最后在Category下拉框中选择Input选项，在其Additional library path文本框中输入{$WEBOTSHOME}\lib。

3)  最后运行时要注意将WorldInfo的runRealTime 改为true 否则，机器人会跟打了鸡血一样。

这个完整的例子讲的差不多了，后面就要进入深入的研究了，大家一起学习~