5.PMAC下位机-下位机编程简介
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时间：2015年06月20日
PMAC的下位机编程涉及三方面的内容：手动操作、运动(Program)程序和PLC程序。这里主要是介绍各个方面的基础编程方面的东西，还有许多需要自行去探索。
变量
PMAC的下位机实际上是一种类Basic的编程语言，但是又类似汇编语言，所有变量的存储空间都是预先分配好的，操作的时候存储数据只能在指定的几种变量类型和变量名中存储，整个系统的参数也是存储在变量中。
变量类型和作用如下：
I变量：卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，编码器的反馈形式，PID参数等，一句话，设置系统参数就靠它。
举例子如下：
Ixx19->最大手动加速度限制
Ixx20->手动加速时间
Ixx22->手动速度
M变量：在PMAC工作时，会将当前运行状态(电机参数，编码器位置，IO参数)放到指定的内存中，我们要查看这部分参数，只需要用M变量绑定指定内存即可访问和设置，有点类似C语言的指针，不过一般的M参数我们都是在Pewin32中设置使用默认的M参数定义。
举例子如下：
读取电机状态->给定位置（mx61)、实际位置(mx62)、位置偏差（mx64) 其中x=1-16或1－24
读取I/O口状态->m11
在上位机的学习软件、监控程序以及下位机程序的编写过程中，电机当前位置、I/O口的状态等数据，采集时均由M变量来完成。
P变量和Q变量：
P变量和Q变量都可用于PMAC编程中的计算，48-位浮点形式，P变量为 P0
~ P8191，Q变量为Q0~Q8191，不同的卡P变量和Q变量数量稍有不同。
P变量和Q变量不同之处是前者是全局变量，可在任意时刻任意程序或任意位置进行改变，从而对其它程序或状态直接产生影响；而Q变量是单一坐标系的局部变量，坐标系的概念稍后介绍。
主要用途如下：
1. 可用于计算功能。 P100=P101*45
2. 可作为标志位软件触发 IF( M1!= 1 AND P10 = 0)
手动操作
PMAC的手动操作主要是为了调试方便，主要指令如下，可以自行在view->terminal窗口中测试：
1.查看和设置各种类型变量I/P/M变量的值
2.控制电机运行状态
当然，除了在控制台中，常用的还有如下几个：
使用view->position 查看当前电机位置、速度和加速度
使用view->motor status查看当前电机、极限开关、IO等状态
在参数设置中查看和设置I、M、P、Q变量
常用的几个电机手动操作指令是需要记下的，如下：
J+ - Jog正向连续运动
J- - Jog
反向连续运动
J/ - Jog
运动停止 (或者闭环)
J={常数} - Jog到指定的位置
(单位是脉冲counts)
J^{常数} - Jog从当前实际位置运动指定的距离
Ctrl +K K掉所有电机
运动(Program)程序
为了便于编写运动程序，PMAC中使用一个坐标系的概念，比如有6号电机和8号电机，我们在一个的坐标系下将其分别映射到X和Y坐标，如下所示&1 #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)这样我们编程的时候，可以直接把当前运动想成现实坐标系的运动，比如我们想6轴电机正向运动10mm,8轴电机正向运动10mm,那么完整的程序如下：
;程序功能：实现XY平台6、8轴的直线运动。 ;********************************************************************** CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 &1 #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) ;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 以下部分为运动程序 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ OPEN PROG 30 CLEAR ;定义矩形运动的运动参数 LINEAR ;直线运动模式 ABS ;采用绝对坐标 TA(200) ;加速时间,单位:毫秒 TS(50) ;S曲线加速时间,单位:毫秒 F(50) ;运动速度单位:单位距离/单位时间,单位距离由轴定义确定,单位时间由I5390或I5490确定 X(10) Y(10) CLOSE
就是这么简单，&1b30r即可看到效果，当然运动程序命令很多，你可以设置圆、曲线等运动轨迹，具体的请查看手册！
PLC运动程序
在电气系统中，PLC是经常用的控制元件，在PMAC中有模拟PLC的功能。说白了，就是有后台程序在快速的扫描各个状态，对扫描到的状态变化做相应的处理。
如下面一段简单的PLC程序：
;程序功能：实现XY平台6、8轴的停止 ;********************************************************************** CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 ;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 以下部分为运动程序 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ OPEN PLC 2 CLEAR If (p1000=1);检测p1000的值，据此确认程序是否停止 CMD "&1A" COMMAND^K DISABLE PLC 2 EndIf CLOSE ENABLE PLC 2
这个PLC在PLC下载到flash完成后的时候直接开启plc2，然后循环检查p1000，据此做判断。
多说一句，其实这些硬件使用都是大同小异，主要是看手册和实践，没什么特别注意事项，这里我只是大概叙述下基本术语和内容。其它的自己操作一下就差不多了，特别是PMAC这种傻瓜级的控制卡很容易上手，基本上有问题查一下手册就行了，注意一下学习方法，看懂大概-操作-查看手册 即可，详细的我就不写了，和手册一样，流水账没意思。
下面主要还是讲一下PMAC上位机编程方面的问题，期间会穿插一些下位机的知识。
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