4.PMAC下位机-工具安装和使用
PMAC应该看成一台独立的电脑，它有自己的实时操作系统，为了更方便简单的使用，PMAC有自己的一套操作语言来对PMAC的输入输出信号进行控制(IO、电机等信号)。和大多数的嵌入式开发一样，PMAC提供一套PC工具来方便查看PMAC控制卡的各种状态变量和编写、调试PMAC程序。
本文介绍PMAC配套工具PEWin32(这里推荐使用PEWin32 PRO，不推荐使用PEWin32 PRO 2，这个新版本有很多bug且不稳定)，下一节介绍下位机相关知识，再下一节讲PMAC的下位机编程，这些都是在pewin32中。
PEWin32下载安装
pewin32的相关安装包和license在购买pmac时向代理商索要即可。
在安装pewin32之前要安装PComm32 PRO，这是PMAC PC驱动和编程接口库，没有安装这个，PC是无法和PMAC通信的，pewin32和自己编写的程序都工作不了。安装界面如下：
接下来安装pewin32，注意pewin32只是一个主程序，需要将附加的一系列调试工具plot、tuning、setup安装。安装界面如下：
了解和熟悉PEWin32
那么完成一个上位机向下位机发指令，控制电机转动带动模组运动的动作，我们还需要做什么？
下面的示意图说明了我们需要做的事情
驱动器设参数设置不同的驱动器不一样，请自行查阅手册。
PMAC参数设置使用pewin32软件。
首先，在pewin32中设置和pmac建立通讯连接，参见这里的官方培训文档的16-19页.
下一步，设置要控制的电机的相关参数，初次设置一个轴的电机时，使用setup引导你一步一步设置所有选项，etup的使用就暂时不讲了，每一步都有提示，而且这一般是控制人员管的事情，软件开发人员了解就行。
pewin32的常见使用窗口和功能见这里的官方培训文档的20-23页，另外在pewin32还常见用的是view下的I/P/Q/M变量设置及tools下的setup、plot、tuning tools，这个就不截图了，自己打开pewin32熟悉一下。
对于PC和PMAC建立建立连接和发送信号涉及到很多繁琐的细节，这些细节一一展开的话会影响整个教程的连贯性，所幸，前人已经写了比较好的教程——《PMAC入门教程-让电机动起来》，这篇教程中的主要针对网卡通信方式连接的PMAC，但是本质上差不多，请参考这篇教程直到让电机动起来再看后面的教程。
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