3.PMAC硬件-组成和接口及安装
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时间：2015年06月20日
拿到一块PMAC卡，首先我们要看一下他的硬件组成(DSP)和提供的各种接口(I/O、串口等)，然后就开始做准备工作(设置跳线)，最后是安装(插槽PCI和转接板)。
硬件组成和接口
PMAC是基于Motorola DSP的伺服控制卡，不同型号的PMAC可控制的最大轴通道个数不一样，DSP型号也不一样。有专门的伺服芯片来完成编码器反馈计算等工作，PMAC中最容易坏的地方就是这组芯片，实际部署时要做好接地保护和高压保护，一定不要热插拔。
我所在实验室用的是Turbo PMAC PCI1，我也是用这个做示例，其他的诸如UMAC、Clipper等系列应该差不多，请自行研究。
如下图标出了常用接口：
JEXP是安装扩展板卡的扩展口，如常见的增加通道个数(默认为8个通道)的卡等等，这是官网的扩展卡选配链接。
JMACH1和JMACH2分别是对应1-4轴及5-8轴的控制信号输出通道，一般和转接板相连。
JOPTO是8路输出和8路输入通道口，一般的IO信号输出输出使用它。
PMAC有各种和上位机(PC)相连的方式，这里采用PCI接口，不同的型号还有VME、USB等方式。
其他接口概不详述，请查阅手册。
准备工作
在上图中，我标出了跳线的位置，图中包括两种：使用跳线帽(红色)跳线和未跳线。
跳线就相当于我们使用的软件设置选项一样，通过设置不同的跳线来配置不同的硬件功能，这是根据使用需求决定的，一般默认跳线是满足通用需求的。
常用跳线如下：
1.供电跳线
一般采用默认如下：E85、E87、E88选择OFF，E89 跳线选择ON
E90跳线选择1-2
E100跳线选择1-2
2.电机控制跳线
E17A、E17B、E17C、E17D跳线选择OFF（控制伺服电机选择OFF，控制音圈电机/直线电机选择ON）
3.中断跳线
中断是下位机(PMAC)向上位机通信的机制，这里我们需要通过跳线配置中断触发的通道和变量。
查阅硬件手册E54-E65用于设置中断，这里手册有点不清楚，我来解释一下，比如对于E54：
可知默认没有跳线，一旦找到跳线，使用跳线帽连接，允许通过EQU8通道来向上位机发送中断请求以完成向上通信，这个中断级别为IR7，级别越高，越先被响应，PMAC用户可使用的有IR5、IR6、IR7三个中断级别，IR1-IR4应该是被PMAC自身保留采用。那么这里EQU8是什么通道呢，再查手册，可以看到EQU8是JEQU接口的一个通道，如下图
JEQU这里可以理解为允许外部触发产生中断，外部触发向上位机通信。另外，这里涉及到后面的知识，查阅PMAC 软件手册，看到
即可以在PMAC下位机程序中，通过设置M812或M813的值来模拟外部触发，从而完成下位机编程时向上位机中断请求。这里暂时看不懂不要紧，后面还会讲到，这里是为了连贯，把这些知识放在一起。
4.参数设置跳线
这也是经常遇到的一个问题，E51跳线连接后开机会重置PMAC卡，这一般是我们不需要的，注意检查，默认为未连接，但是代理公司维修时经常将此跳线连接。
安装
PMAC安装比较简单，不同的接口和PC直接连起来就行，需要注意的是JMACH接口的接线，JMACH包含了供电、驱动器、编码器、限位各种信号，需要将其分流，最好使用转接板，就是把60针的排线分开，最简单的就是使用官方的ACC-8D和ACC-8DCE转接板，分别如下图：
前者直接将排线分各个接线柱，后者分成若干个接线DB头。
其他功能更强大的转接板，请在上面给出的扩展板链接中查找。当然，也可以查手册自行了解各个针对应的信号意义，自行设计转接板，如Turbo PMAC PCI的手册上各个针的意义如下：
那么基本上关于PMAC硬件的介绍就是这么多了。再次说明，这部分主要是为了进行PMAC软件开发的人员写的，如果是设计整个控制系统的设计人员需要进一步去了解各方面的知识和查阅硬件手册。
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