Ubuntu 下编译安装Bundler

    参考转自http://www.cnblogs.com/weizhoupan/archive/2011/03/08/1977366.html 编译安装，因为编译过程中遇到了一些问题，将自己的经验总结一下！

一、Bundler源码包获取

利用Noah Snavely提供的源码包，网址：http://www.cs.cornell.edu/~snavely/bundler/ 。（自己下载的是：bundler_sfm-master.tar.gz）

二、安装python

 源码中utils/bundler.py 需要系统中安装了python和Python Image Library (PIL)。安装步骤如下：

安装python2.7：

sudo apt-get install python2.7;

安装Python Image Library ：

$ sudo apt-get install python-imaging

$ sudo apt-get install libjpeg-dev libfreetype6 libfreetype6-dev zlib1g-dev

$ sudo ln -s /usr/lib/`uname -i`-linux-gnu/libfreetype.so /usr/lib/

$ sudo ln -s /usr/lib/`uname -i`-linux-gnu/libjpeg.so /usr/lib/

$ sudo ln -s /usr/lib/`uname -i`-linux-gnu/libz.so /usr/lib/

$ sudo apt-get install pip

$ pip install PIL

三、安装Gfortran

Bundler所依赖的库中有些库是用Fortran写成的（例如./lib/minpack）。为了编译Fortran程序，需要安装GFortran编译器。

$ sudo apt-get install gfortran

四、编译 / 安装依赖库

Bundler所依赖的外部库列表如下：

（1）LAPACK：线性代数计算库

（2）BLAS　 ：基础线性代数子程序，在LAPACK包中有自带，但需进行设置

（3）libjpeg  ：jpeg库，Ubuntu已自带

（4）libz　　 ：通用目的的压缩库

1. LAPACK、BLAS的编译

     LAPACK（Linear Algebra PACKage）库，是用Fortran语言编写的线性代数计算库，包含线性方程组求解（AX=b）、矩阵分解、矩阵求逆、求矩阵特征值、奇异值等。该库用BLAS库做底层运算，许多高层的数学库都用BLAS和LAPACK做底层。
     BLAS（Basic Linear Algebra Subprograms）库，是用Fortran语言实现的向量和矩阵运算库,是许多数值计算软件库的核心, 但也有一些其它的包装, 如cblas是C语言, 也有C++的包装, boost/ublas 是C++ template class的实现； 另外还有一些特别的实现, 如intel MKL, AMD core math library blas就是做向量、矩阵的基本运算，如加、减、乘等操作。

a）下载lapack编译包

网址：http://www.netlib.org/lapack/#_strong_lapack_version_3_3_0_strong。（自己下载的是：lapack-3.5.0.tgz）

b）解压

$ tar -zxvf lapack-3.5.0.tgz

c）在make之前，需要先创建一个make.inc文件，可以直接根据make.inc.example创建：

$ cd lapack-3.5.0

$ cp make.inc.example make.inc

如果是使用Ubuntu+gfortran，则无须更改make.inc里的内容，否则需要根据系统环境和编译器修改文件里对应的选项。LAPACK依赖BLAS，因此在编译LAPACK前需要提供BLAS包，所幸LAPACK里已经集成了BLAS包，但默认并不编译它。要想编译LAPACK前先编译BLAS，需要修改一下makefile：

$ gedit Makefile

光标定位到第11行并将内容改为：

$ lib: blaslib lapacklib tmglib

编译完成后，目录下将生成lib***blas.a、liblapack.a和libtmglib.a三个文件。

将这三个文件分别更名为： libblas.a，liblapack.a，libtmglib.a并复制到bundler_sfm-master/lib目录下。

2. zlib的编译安装

　　 zlib是提供数据压缩用的函式库，由Jean-loup Gailly与Mark Adler所开发，初版0.9版在1995年5月1日发表。zlib使用DEFLATE算法，最初是为libpng函式库所写的，后来普遍为许多软件所使用。此函式库为自由软件，使用zlib授权。截至2007年3月，zlib是包含在Coverity的美国国土安全部赞助者选择继续审查的开源项目。zlib的官方主页为： http://www.zlib.net/，目前最新版为：zlib-1.2.8。

a) 解压：

$ tar -zxvf zlib-1.2.8.tar.gz

b) cd进去编译安装：

$ cd zlib-1.2.8

$ ./configure

$ make

$ sudo make install

五、编译安装ceres-solver

ceres及其依赖库的安装参考网址：ceres-solver.org。

六、编译安装Bundler

回到Bundler的工程目录，make进行编译安装。

$ make

完成后在bin目录下就会看到新生成的bundler可执行文件。

本人在编译过程主要出现以下问题：

问题一：

gcc: error trying to exec ‘f951‘: execvp: 没有那个文件或目录

make[1]: *** [dpmpar.o] 错误 1

解决方法：

缺少fortran编译器，安装gfortran； 命令：sudo apt-get install gfortran； 如果还是出现相同的错误，检查gcc，g++版本是否一直，因为自己之前将gcc4.6换到了gcc4.4，而自己安装的gfortran是需要4.6的，所以一直编译有问题，将其换回来，编译通过。

问题2：

安装成功ceres-solves后，编译出现：

BundleCeres.cpp:20:25: 致命错误： ceres/ceres.h：没有那个文件或目录 编译中断。

make[1]: *** [BundleCeres.o] 错误 1

make[1]:正在离开目录 `/home/linasnoopy/2014_2015/3D/bundler_sfm_master/src‘ make: *** [default] 错误 2

解决方法：

src/makefile里添加路径（ceres/ceres.h所在的路径）

路径添加后为：

INCLUDE_PATH=-I../lib/imagelib -I../lib/sfm-driver -I../lib/matrix \  

                            -I../lib/5point -I../lib/sba-1.5 -I../lib/ann_1.1_char/include  \  

                            -I../include -I../../ceres-solver-1.9.0/include -I../../ceres-solver-1.9.0/internal \        

                            -I../../ceres-solver-1.9.0/config