在Raspberry Pi上安装openni2_camera

在上一篇文章——在Raspberry Pi上安装ROS Package 中，我加入了openni2_camera和openni2_launch，你如果按照我的步骤一步一步来，编译到某一步骤，肯定会碰到编译错误的，哈哈，所以我在上一篇文章末尾留了一句“预知后事如何，请听下回分解”。

上一篇文章中需要安装的 Package 需要依赖 OpenCV 和 OpenNi2，凡是涉及到图像，肯定是依赖 OpenCV的，openni2_camera还要依赖OpenNi2. rosdep没有解决好这两个依赖问题，所以就出现编译错误。因此需要手动安装libopencv和OpenNI2

安装OpenCV

由于indigo-custom_ros.rosinstall中包含了和图像处理有关的 Package，没有OpenCV库，它们无法编译成功。在 Raspberry Pi 上编译安装 OpenCV 据说需要 10 个小时，但我们只需要一些库文件就够了，而且 Raspbian 的软件仓库中有：

$ sudo apt-get install libopencv-dev

安装OpenNI2

1. 编译安装

OpenNI2 库 Raspbian 软件仓库中没有，安装起来就要麻烦一些。首先，安装一些依赖：

$ sudo apt-get install git g++ make python libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config

clone OpenNI2：

$ git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI2
$ cd OpenNI2

修改ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm文件：

$ vim ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm

将

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a9 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8

替换成：

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a9 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard

然后编译：

PLATFORM=Arm make

编译结束之后，安装：

cd /Packaging/Linux
sudo ./install.sh

将library和include拷贝到系统目录中去：

sudo cp -r Include /usr/include/openni2
sudo cp -r Bin/Arm-Release/OpenNI2 /usr/lib/
sudo cp Bin/Arm-Release/libOpenNI2.* /usr/lib/

2. 新建一个.pc文件

新建一个package config文件：

sudo vim /usr/lib/pkgconfig/libopenni2.pc

填入下面的内容，以配置编译时需要的库设置：

prefix=/usr
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include/openni2

Name: OpenNI2
Description: A general purpose driver for all OpenNI cameras.
Version: 2.2.0.0
Cflags: -I${includedir}
Libs: -L${libdir} -lOpenNI2 -L${libdir}/OpenNI2/Drivers -lDummyDevice -lOniFile -lPS1080.so

通过这个文件，pkg-config能够输出编译器、链接器需要的参数以及已安装软件包的版本信息。检测一下能否被正确找到：

$ pkg-config --modversion libopenni2

如果版本号是2.2.0.0，没问题。

3. 测试

接下来测试是否安装成功。首先，安装CORE_SAMPLES，在Makefile最后一行添加：

core_samples: $(CORE_SAMPLES)

编译：

PLATFORM=Arm make core_samples

将 Xtion 接上，运行：

./Bin/Arm-Release/SimpleRead

如果你能看到传感器的数据，并且当手在摄像头前方摆动时，数据在变化，则安装成功了。

编译

再回到 Workspace，编译安装：

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

在 ROS 里测试一下 Xtion：

$ roscore &
$ roslaunch openni2_launch openni2.launch

查看/camera/rgb/image_raw话题，如果看到了彩色图像，则安装成功了！

参考连接

1. https://dobots.nl/2014/05/05/asus-xtion-using-openni2-and-ros-on-udoo/
2. Installing ROS Indigo on Raspberry Pi
3. pkg-config