6.PMAC下位机-下位机编程
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时间：2015年06月20日
PMAC的下位机编程包括三种程序：命令序列程序、运动(Program)程序和PLC程序。
PMAC中编写程序，直接在File->new新建文件会打开编辑器，所有文件为PMC后缀。
查看当前程序可以在File->Uplaod Programs查看当前已有的Program程序和PLC程序及他们的编号、状态。
1.命令序列程序
上节讲到，PMAC卡中可以使用手动操作，在命令行设置参数状态、控制电机等，但是它一次只能发送一条命令，那么为了一次性运行多个命令序列，即可在PMC程序中如下编写：
i620=200 i621=20 i622=10 #6j/这里先设置6轴电机的运动参数，然后激活电机，类似的写法经常用于PMAC参数的初始化中。
程序编写完成后，点击Download按钮，命令系列程序在下载的过程中就会执行。
如下图，勾选Show Message Window，打开Mesage窗口
如下图，在Message窗口可以可以看到当前程序是否有错误等，类似C语言编译过程。
命令序列经常和PLC程序及运动Program程序混用，下面会说明。
2.运动(Program)程序
为了便于编写运动程序，PMAC中使用一个坐标系的概念，比如有6号电机和8号电机，我们在一个的坐标系下将其分别映射到X和Y坐标，如下所示&1 #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)这样我们编程的时候，可以直接把当前运动想成现实坐标系的运动，实际行我们在程序中指定X运动1个单位就是电机运动819.2个脉冲，换算成轴的运动距离就是1mm,这样编写程序简洁易懂。
标准运动程序的模板如下:
&1 ;坐标系为1 CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 OPEN PROG 40 ;程序号为40 CLEAR ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-开始 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-结束 CLOSE这些指令都是命令指令，所以他们都是在程序下载的时候运行，之间的运动程序主体会被写到特定的缓冲区，但是在这时候程序是不运行的。
下面写编写一个简单的程序，如下：
&1 CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 #6->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #6j/ #8j/ OPEN PROG 40 CLEAR INC ;增量运动模式 X(10) Y(10) ;X正方向前进10mm,Y正方向前进10mm CLOSE注意这里，使用命令序列完成了轴的定义和电机的激活，但是中间的两行运动程序代码只是被写到对应的缓冲区，还没有执行。在terminal窗口输入命令&1b40r程序才运行。注意一个坐标系下关联的所有电机必须都激活，运动程序才能正常运行。在实际中，轴的定义和电机的激活最好放到单独的命令序列文件中。
下面是一个比较复杂的程序：
&1
CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
#6->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
#8->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
#6j/
#8j/
OPEN PROG 40
CLEAR
;运动参数设置
TA(200) ;ms
TS(20) ;ms
F(50) ;mm/s
ABS ;绝对模式
Linear ;直线运动
p1 = 0
While (p1 < 10)
F(50)
X(30) Y(10)
F(10)
X(10) Y(30)
If (p1 > 2)
Return
EndIf
p1=p1+1
EndWhile
CLOSE上面程序的含义就是从当前位置以速度50mm/s直线运动到绝对坐标(30,10)的位置，再从当前位置以速度10mm/s直线运动到绝对坐标(10,30)的位置，如此循环，如果没有If语句的话，循环10次，但是这里加了If语句就只循环2次了。基本的运动程序就是这样，再复杂的运动程序都是在此基础上延伸出来的。各种运动指令请查PMAC Software Manual手册，相应的程序编写请查PMAC User Manual手册。
3.PLC运动程序
在电气系统中，PLC是经常用的控制元件，就是有快速的扫描各个状态，对扫描到的状态变化做相应的处理。他的实时性非常高，简洁可靠。在PMAC中有模拟PLC的功能。
同样对于运动程序中的最后一个实例功能，改写如下：
运动程序：
&1 CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭 #6->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #8->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm) #6j/ #8j/ OPEN PROG 40 CLEAR TA(200) ;ms TS(20) ;ms F(50) ;mm/s ABS ;绝对模式 Linear ;直线运动 p1 = 0 While (p1 < 10) F(50) X(30) Y(10) F(10) X(10) Y(30) p1=p1+1 EndWhile CLOSE
PLC程序：
OPEN PLC 20 CLEAR If (p1 = 2) COMMAND "&1b40a" EndIf CLOSE enable plc 20
一般我们让PLC程序始终在后台运行，扫描指定的状态，这里我们在download PLC的时候就激活了PLC程序。这样当在terminal中输入&1b40r运行运动程序时，一旦p1=2,PLC可默认为立即扫描到该状态，这时候就会终止该程序。
这里本来运动程序会运行两个循环，但是由于PMAC的Lookhead的功能，这里只运行了一个循环就中止程序了，先留个悬念，马上讲到。
4.PMAC运动程序Lookhead功能
PMAC在执行的时候会有Lookhead的功能，顾名思义就是前瞻的功能，就是在执行的时候会预先读取执行下面一段代码，对于运动轨迹相关的代码会进行预先计算，变量赋值会提前进行。分析如上运动程序，在第二个循环的时候，预先读取了整个循环内容，即运动指令还没运行时，p1=p1+1就已经被执行了，这时候PLC检测到p1的改变就会中止程序了。
那么这里要怎么做才能避免预读取带来的副作用呢，其实很简单，在X(10) Y(30)后加一句dwell 0即可，这告诉运动程序，预读取就到此位置或者说必须dwell 0前的程序执行完毕才会进行后续操作。
Lookhead还会带来其他的影响，如对一个直角拐弯，开启了lookhead后实际运行轨迹为圆角拐弯，这个要注意，具体的请参考手册。
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